La segunda campaña de Morelos, tras unos meses dedicados a la reorganización y preparación de sus huestes, se desarrolló de noviembre de 1811 a mayo de 1812. Una vez tomado Tlapa reunió a todas sus fuerzas en Chiautla para establecer una nueva estrategia: dividió su ejército en tres grandes cuerpos, uno al mando de Miguel Bravo, que marcharía hacia el sur y trataría de conquistar Oaxaca; el segundo dirigido por Hermenegildo Galeana, que atacaría y dominaría Taxco; y el tercero, bajo la dirección del propio Morelos, que avanzaría hacia el norte y entraría en Izúcar sin combatir el 12 de diciembre, para atacar Tenango y Tenancingo, antes de llegar a Cuautla (Morelos), ocupada el día de Navidad.
Se ha discutido acerca de por qué Morelos no siguió hasta Puebla, cuya conquista hubiera constituido el anticipo a la caída de la capital. En su lugar, dejando guarecida Cuautla, prefirió correr hacia el oeste, para unirse a las tropas de Galeana estacionadas frente a Taxco. Fue uno de sus más graves errores militares, porque mientras tanto Félix María Calleja, con un numeroso cuerpo de ejército, sitió Zitácuaro (Michoacán), residencia de la Junta de Ignacio López Rayón, obligando a sus miembros a huir y dispersarse sin ofrecer resistencia. Este fue el comienzo del declive de López Rayón y de sus seguidores y constituyó un duro golpe al inicial optimismo insurgente.
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